Há estórias e lendas que a Gruta adquiriu essa denominação, porque os escravos fugidos de fazendas das regiões vizinhas nela se refugiavam para escaparem da fúria dos capitães do mato, e eram liderados por Manoel Crioulo através das terras que eram de propriedade do Sr. Cícero Prado. Entretanto, no tempo da escravidão, a gruta era lugar quase inacessível sendo necessária uma verdadeira odisseia por entre um caminho rústico aberto na mata, conhecido como velho caminho das minas de ouro, que ligava o Sul de Minas aos portos de São Sebastião e Parati.